仿人机器人目标识别与移动作业控制方法研究
仿人机器人具有人类的外形和动作特征,能够在人类的环境中完成任务而无需改变人类环境,使得仿人机器人成为机器人为人类提供服务的最好的结构形式,进而受到广泛关注。仿人机器人的移动作业是指仿人机器人靠双足步行移动,同时使用臂和手完成抓取等作业。
为了完成移动作业,需要机器人具备目标识别、在线路径规划和运动控制。本文基于小型仿人机器人NAO实验平台,开展仿人机器人移动作业过程中的目标识别、定位和移动作业的控制方法的研究。