仿人机器人双臂推车作业稳定控制方法研究
近年来,随着传感器和人工智能等技术的不断进步,机器人开始进入人们的生活,为人类提供服务。仿人机器人由于具有与人相似的外形和动作特征,一方面易于为人类从心理上所接受,与人和谐共处;另一方面能够像人一样在日常生活环境中作业,而无需改变原本为人设计的生活工具,因此具有广阔的应用前景。
仿人机器人为人提供的服务中,准确辨识目标、双足稳定步行、双臂协同作业的移动作业(Mobile Manipulation)是一种重要的作业类型,涉及到仿人机器人的计算机视觉、双足稳定性控制和力交互控制等多个关键问题。在国内外仿人机器人研究领域受到了广泛关注。