在看一些论文，状态模型中不仅使用了潜在不可观测因子，还使用了宏观变量可观测因子，并且作者说直接使用卡尔曼滤波估计是不行的，需要做些转变，可是所做的转变论文中没有交代清楚，哪位大侠有懂此方法的，请求帮助啊？还有MATLAB实现问题啊？