习题一1.1 国内外机器人技术的
开展有何特点?
1. 2 请你为工业机器人和智能机器人下个定义。
1.3 什么是机器人的自由度?试举出一
、两种你知道的机器人的自由度数
，为什么需要这个数目。
1. 4 什么是机器人的工作范围？其影响因素有哪些？工作范围有哪些图形？
1.5有哪几种机器人分类方法?是否还有其他的分类方法
？1.6试编写一个工业机器人大事年表(从1954年起，必要时可查阅有关又献)。
1.7机器入学与哪些学科有密切关系?机器人学和
开展将对这些学科产生什么影响?
1.8什么叫做
“机器人三原
那么〞?它的重要意义是什么?
1.9习题二习题三3.43.5习题四4.1试画出表示
下列图二连杆机械手的关节空间控制器方块图，使得此机械手在全部工作空间内处于临界阻尼状态。说明方块图
中各方框内的方程式。
4.2如图6-6所示，负载惯量J
l在4～5kg.m2之间，转子惯量J
m=0.01kg
.m2,传动比n=10，
系统的未建模共振频率为8.0，12.0，20.0rad/s。试设计分解运动控制器的
α和β，求kv和kp的值，要求系统不出现欠阻尼并且不存在共振，刚度尽可能大。
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