不确定非线性多智能体系统一致性和包含问题研究
近二十年来,多智能体系统及其分布式控制得到了极大的关注,现已广泛应用于无人机编队、移动传感器网络、智能电网等领域。一致性是多智能体系统(分布式)控制的基本问题,它意味着所有智能体状态趋同。
一致性问题分为无领导一致性和有领导一致性,当多个领导者存在时,相应的一致性问题又称为包含问题。一方面,实际系统几乎都是非线性系统,通过线性化等方法得到的线性系统模型只能反映非线性系统的局部和部分特性。
另一方面,由于对实际系统及其所处环境的机理认识不足、测量工具精度不够等,导致不能对实际系统精确建模,故而在所获得的系统模型中不可避免地存在各种不确定性/未知性和干扰。非线性、不确定性/未知性和干扰对现有多智能体系统控制理论与方法形成很大挑战的同时,也不断推动新理论新方法的出现。
本文研究了多类不确定非线性多智能体系统的一致性和包含问题。不确定性类型主要包括未知控制系数、未知参数、未知非线性项、未知输入干扰、随机噪声等,这使得本文所研究的问题具有较大的难度,特别是反馈补偿机制的确立和闭环系统性能的分析。
针对几类典型不确定非线性多智能体系统,本文通过综合运用 ...