空间三自由度并联/混联机构构型、性能与若干应用研究
制各随着高等空间机构学和机器人技术的发展,以并联机构为理论依托的并联机器人作为机器人技术的一个重要分支,对其理论和应用的研究日趋活跃。尽管不少学者已经对并联机构的构型、运动学、动力学、工作空间及奇异性等方面做了不同程度的研究,但是大部分工作仍然集中于以传统的Gough-Stewart为代表的六自由度并联机构。
由于大多数工业操作并不需要全自由度设备,比如机械加工领域五自由度已满足要求,电子元件装配的拾放操作只需四个自由度,因此工业界和学术界对少自由度的新构型并联机器人的研究需要显得日益迫切。而空间三自由度并联机构作为少自由度构型里最有发展前景的一类,对其构型的研究将有利于推动少自由度并联机器人的深入发展和广泛应用。
由于机构的串联或并联从哲学观念出发是对立统一的,混联机器人将综合两者的优点,在某些特殊的应用场合发挥作用,同时丰富机构学研究的内涵。本文以此为背景,深入研究了若干种空间三自由度并联/混联机构的新构型,提出了几种重要的性能指标的建模及优化方法,并就具体的应用领域进行了有益的探索和挖掘。
全文的主要研究工作概括如下:研究了空间 ...