第四章根轨迹法ppt
4-1 根轨迹法的基本概念
4.1.1 根轨迹反馈控制系统的性质取决于闭环传递函数。只要求解出闭环系统的特征根，系统响应的变化规律就知道了。但是对于3阶以上的系统求根比较困难。如果系统中有一个可变参数时，求根就更困难了。   
  伊凡思根轨迹法开环零极点  定义：当系统开环传递函数中某一参数从0时，闭环系统特征根在s 平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹。一般取开环传递系数（根轨迹增益Kg）作为可变参数。