介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法
讲解人：李伟
1.概述2.加速度计3.陀螺仪4.加速度计和陀螺仪两者融合
1.概述  本文向大家介绍惯性MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计和陀螺仪以及其他整合IMU（惯性测量单元）设备。加速度计检测什么？陀螺仪检测什么？如何将传感器ADC读取的数据转换为物理单位？如何结合加速度传感器和陀螺仪的数据以得到设备和地平面之间的倾角的准确信息？  本文的数学运算尽量减少到最少，大家只需知道一些数学三角函数的基本知识，就能理解本文的中心思想。总有一些人认为IMU需要复杂的数学运算（复杂的FIR或IIR滤波，如卡尔曼滤波，Parks-McClellan滤波等），其实一些很简单的数学也能解决问题，越简单越可靠，另外一些嵌入式设备并不具备能力去解决复杂的矩阵运算。  本文利用Acc Gyro + gyro imu 作为例子。