仿人多指灵巧手的抓取规划与实验
仿人多指灵巧手作为智能机器人的一种末端执行器,具有独特的仿人机械结构和灵巧的操作性能,可完成对任意形状物体的抓取,为人类的生产生活提供诸多便利。而灵巧手因其较多的自由度和抓取模式的多样性,使得对目标物体的抓取规划变得非常复杂。
为使指灵巧手能够在获取物体的形状顶点信息后成功抓取边形物体,本文提出一种抓取规划算法,该算法能够以最小的作用力实现对物体的抓取,防止物体损坏,同时还可以抵抗已知的外力干扰。论文的主要内容如下:以Barrett Hand灵巧手为研究对象,基于D-H法建立其正运动学、逆运动学模型,在此基础上,采用拉格朗日方程对其动力学方程进行求解,得出关节处力矩与关节角位移、角速度和角加速度之间的关系。