组合导航若干基本问题
   2、信息融合理论、联邦滤波与多子滤波器全局容错算法得研究             1 信息融合技术得产生与发展;       2 信息融合得原理与方法;       3 信息融合研究得关键问题与研究方向;       4 分散化滤波方法;       5 各子滤波器估计不相关条件下得联邦滤波算法;       6 各子滤波器估计相关条件下得联邦滤波算法;       7 面向应用系统得全局容错最优滤波器设计;      3、针对实际系统应用得滤波理论探讨            
     1 滤波稳定性与误差分析;     2 针对系统分析得实用KF技术(次优抗差容错滤波);     3 分解滤波方法讨论(保持数值稳定);     4 鲁棒滤波方法探索(保持模型稳定);     5 非线性滤波器得发展