构建平面双连杆机械臂动态模型
平面双连杆机械臂的分析
图1平面双连杆机械臂
平面双连杆机械臂如图1，图中
θ1为关节1转角，θ2为关节2转角，l1为杆1的长度，l2为杆2的长度，r1为关节1到杆1质心的距离
，r2为关节2到杆2质心的距离
,M1为负载质量。
以图中的O为原点的
<Object: word/embeddings/oleObject1.bin>
为基坐标。
数学建模
2.1寻找动力学
末端坐标
<Object: word/embeddings/oleObject2.bin>
<Object: word/embeddings/oleObject3.bin>
根据雅克比矩阵的形式
<Object: word/embeddings/oleObject4.bin>
<Object: word/embeddings/oleObject5.bin>
对末端坐标进行
微分得到末端速度方程
<Object: word/embeddings/oleObject6.bin>
<Object: word/embeddings/oleObject7.bin>
其中<Object: word/em ...