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       工业机器人的重复定位精度是如何测量的

   重复定位精度是 工业机器人最重要的性能指标 之一。 位置重复性 是工业
机器人制造商指定的唯一的定位性能指标 ，在他们的宣传册上有 0.010 毫米和 0.100
毫米之间变化。然而，计量从此发生了改变，到底如何测量位置重复性的大小？
  如果你幸运的话，像我们 先进的计量设备有很多，你可以使用激光干涉仪。后
者是非常准确的（0.001 毫米测量不确定度），但价格昂贵（约 50000 美元），难以建立
措施在同一时间只有一个坐标。你也可以使用 CMM，但这显然是不现实的。你可以
使用各种类型的三维测量设备，但某些工业机器人制造商使用激光跟踪仪因为他们已
经使用一些机器人标定激光跟踪仪。所以我们到底应不应该应该相信工业机器人厂商
提供的重复数据？
  一个基本的方法 在 ISO/TR 13309：1995 提出依托三个正交 使用位置传感器的
安装 。我最近买了一个这样的装置：三一探针 IBS 精密工程。后者是无线的，轻便小
巧，而且不贵（约 15000 美元）。其测量不确定度约为 0.001  mm，其 ...