末端执行器设计实践
学习目标
机器人末端执行器实践
通过对机器人末端执行器设计方法的了解，确定机器人搬运工作站的末端执行器
末端执行器设计实践
1. 结构形式选择
对于结构形式选择，由于抓取的工件为块状，尺寸不大，且料块的材料POM无磁性，因此选用夹持类末端执行器；又由对料块的抓取的对中准确度要求不高，料块尺寸不大，料块材料POM的强度和刚度都很高，故该工作台的末端执行器可选用摆动式和平行开闭式；又由于该工作站是为满足教学要求，对料块的抓取速度要求不高，综上分析，该工作站最终选取平行开闭式末端执行器。