谐波减速器性能测试方法与装置的研究
谐波减速器作为工业机器人的关键零部件,其性能的好坏直接影响机器人的精度和其平稳性。国内对谐波减速器的研究更加侧重其本身性能的研究,针对检测方法和装置的研究较少。
随着谐波减速器产量和应用不断提升,深入研究谐波减速关键性能参数的测试方法和智能化测试设备迫在眉睫。本文首先分析了《机器人用谐波减速器》国标中谐波减速器性能参数测试要求和方法,同时对比日本同类产品性能指标测试方法,确定了谐波减速器性能测试系统的主测量参数及其测试方法。
根据性能参数测试过程中加载特点确定由伺服电机和减速器合作为加载机构,确定自抗扰技术作为永磁同步电机转矩控制的加载算法;其次以标准标型系列中小型谐波减速器为对象研究谐波减速器性能测试系统硬件构建方法,对比虚拟仪器常用总线结构,确定基于PXI总线和PCI总线两种虚拟仪器构建方案,选择确定了传感器并设计了相应信号调理电路:针对仪器软件需要实现的功能,选择LABVIEW 2017作为仪器软件开发平台,采用面向过程和面向组件程序设计方法实现对主程序、设备管理模块、测试模块、数据存储模块和测试报告生成模块的设计;最后在实验搭建谐波减速器性能 ...