步进电机控制
－－张进东
双相四线步进电机
0.9度步进电机，定子8槽，转子为永磁体。两端N、S极各100齿错开。
步进电机简要理论
  A相磁通链：ΦA= ΦMAX×cos(Ntθm)  ΦMAX为磁通链最大值；为转子变位角。  转矩为磁通链对于角度旳导数和电流值旳乘积。  单相转矩：TA = -KT×i×sin(Ntθm) = -KT×i×sinθe  对AB相电流分别为i×cosα， i×sinα  因为各齿相邻，最终计算得合转矩为：KT×i×cos（α－θe）。对α－θe趋于0，合力矩为i×KT。近似恒定值。
轮番对AB相通电，电机转子定向转动。