报告收集了20家国内外厂商28款灵巧手相关信息，对当前主流的灵巧手方案进行了总结，从迭代方向来看，主要的趋势可总结为三点：更灵活，高自由度+轻量化。主流方案自由度逐步由6个提升至12-20个，电机向小臂转移以降低自重并留出空间；更智能，多模态感知能力进化。