PedX 3D 行人姿态估计数据集 | 多模态立体视觉与LiDAR融合标注

数据集概述

PedX 数据集是面向自动驾驶与智能交通领域的大规模多模态行人感知数据集。该数据集在真实城市交叉路口场景下采集，包含高分辨率立体图像与 Velodyne LiDAR 点云数据，提供手动精校的 2D 边界框标注与自动生成的 3D 姿态标注，适用于 3D 人体姿态估计、行人检测与跟踪、多传感器融合等计算机视觉研究任务。

数据规模与采集配置

采集场景：复杂城市交叉路口，覆盖真实交通环境下的行人动态行为

传感器配置：两对高分辨率立体相机 + 四台 Velodyne LiDAR 传感器

数据模态：RGB 立体图像 + 3D LiDAR 点云

标注内容：人工标注 2D 行人边界框、自动 3D 姿态标注

应用方向：自动驾驶感知、智能监控、行人行为分析、多模态融合算法验证

适用研究场景

PedX 数据集广泛应用于以下技术方向：

3D 人体姿态估计 — 基于立体视觉与 LiDAR 融合的行人三维姿态重建研究

自动驾驶感知系统 — 城市路口场景下的行人检测、轨迹预测与意图识别

多模态传感器融合 — 相机与激光雷达数据对齐、跨模态特征融合算法开发

行人检测与跟踪 — 复杂遮挡场景下的多目标检测与持续跟踪

智能交通分析 — 路口行人流量统计、行为模式分析与安全评估