SUN RGB-D 是一个关于场景理解的 RGB-D 图像数据集。 该数据集提供大量数据，用于场景理解相关算法的训练，其中的 3D 指标可以对算法进行评估，避免过度拟合到小型测试集，此外，该数据集还可用于研究跨传感器的偏差。 该数据集包括：

10,335 张不同场景的室内图片，训练集有 5,285 张，测试集有 5,050 张

700 多类物体标注

146,617 个 2D 多边形标注

58,657 个 3D 边框 示例图像