OCID 全称 Object Clutter Indoor Dataset，是一个 RGB-D 数据集，包含每个对象的逐点标注的点云。这些数据是用两台位于不同高度的 ASUS-PRO Xtion 相机拍摄的。该数据集捕捉了对象、背景、环境、传感器与场景的距离、视角和照明条件的不同设置。 OCID 致力于在杂波越来越多的场景中对现有的目标分割方法进行系统比较。此外，OCID 还为其他视觉任务（如目标分类和识别）提供真实数据。