MATLAB
无人机航线平滑｜
B样条曲率与爬升角限制
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无人机在复杂空间环境中的自主飞行，通常需要同时处理航路规划、曲线平滑、姿态变化、速度调节、障碍物规避和飞行安全约束等问题。传统航线往往由若干离散航点直接连接形成折线，这种方式虽然实现简单，但在航点转折处容易产生方向突变，使无人机出现急转、侧向加速度过大、控制输入不连续等现象。当飞行任务涉及山地巡检、输电线路巡查、森林监测、灾害区域测绘或城市低空物流时，离散折线会进一步影响航拍图像稳定性、定位精度和能源利用效率。
B样条曲线具有局部可控、连续性好、参数表达紧凑和数值稳定等特点，能够将离散航点转换为连续三维航迹。通过调整控制点位置，可以对航迹的空间形状进行精细控制，同时避免单个航点变化导致整条路径发生剧烈变形。三次B样条通
常能够保证位置、切向方向和曲率变化具有较好的连续性，适合用于无人机路径平滑、飞行姿态规划和轨迹跟踪控制。
仅仅获得一条几何上平滑的曲线，并不能保证其满足真实飞行要求。无人 ...