摘要：主要研究人工神经网络在机器人足球比赛中的应用。介绍了足球机器人使用BP网络学习基于动作和行为决策的分层学习模型，并讨论了对BP算法的诸多改进方法。结合BP网络和产生式系统，提出了一个混合动作选择器，并进行了实验，给出了实验结果。

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