机器人技术
根底〔结课作业
〕可跳跃式移动机器人机构设计及实现
机自0606班
邵帅060101145
可跳跃式移动机器人机构设计及实现
摘要：构建了一个具有跳跃能力的移动式机器人．机器人在较平坦地形下采用轮式移
动方式前行；遇到障碍物或沟渠时，可以进行跳跃，从而扩大运动范围.
介绍了机器人机械系统的总体结
构，给出了机器人的本体结构及起跳姿态，并分析了机器人的运动过程.
然后，详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数
调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理，给出了机构设计方案.最后，根据总体设计要求选定了机器人的一些关键参数.
关键词：
移动机器人；机构设计；跳跃机构
1引言轮式或履带式移动机器人机构简单，运动时消
耗能量不多，但是很难越过高度超过限制的障碍物.随着机器人形体的减小，地形对运动的限制作用越来越大.
步行或爬行机器人翻越障碍物的能力稍
强，但是机构复杂，自由度、关节、驱动部件较多，实际应用受到限制.
跳跃式机器人可以跃过数倍于自身高度的障碍物或沟渠，对地形有较强的适应力
。但是，跳跃运动首先需要克服自身重力影响，且腾空和触地阶段动力学方程复杂，平衡难以控制
，在机器人的 ...