仿人机械臂控制系统的设计和实现
随着人工智能技术的发展,服务机器人也越来越智能化,机器人与人之间的交互越来越频繁,这对机器人的“人性化”提出了更高的要求。仿人机械臂与人体手臂的结构和运动方式类似,相较于传统工业机械臂,具有更好的亲和力,同时可以执行更加复杂的操作,更能胜任未来对机器人的要求。
因此,研究服务机器人中仿人机械臂的控制问题具有一定的现实意义。论文设计了基于异构多核Zynq SoC的仿人机械臂控制系统,并且针对Zynq的特点和设计需求对系统实现进行了软硬件划分以提升系统性能。