不确定非线性系统自适应切换控制
近四十年来,不确定非线性系统控制问题成为了非线性控制领域研究的热点课题,尤其是带有未知控制方向的自适应控制更是受到了越来越多学者们的关注,并取得了很多重要的结果但在实际应用中,仍然有许多有待于进一步研究和探讨的问题值得去研究。本论文主要研究不确定非线性系统的稳定性问题和事件驱动控制问题。
针对几类不确定非线性系统,提出一种新的自适应切换控制方法。并且针对一类带粘性的Camassa-Holm方程提出一种事件驱动控制方法。
本论文的主要成果概括如下:1.第3章针对一类带有多个未知控制方向的非线性系统,研究其全局广义指数稳定的自适切换控制问题。在Backstepping的每步设计过程中,都引入一个依赖于状态的切换函数。
通构造这个新的切换函数,设计得到一基李雅普诺夫的自适应切换控制器。可以证明,所设计的控制器在逻辑切换律下能够保证系统的闭环信号是全局广义指数稳定的。
该控制器中包含了两个特别的部分:一部分是在Backstepping技术下,具有传统的自适应控制律的形式,主要用来获得达到的稳定性的形式;另一部分是所包含的切换函数,主要用来处理未知控制方向在所设计 ...