基于车位场景智能识别技术的全自动垂直泊车系统研究
近年来自动泊车技术作为一项重要的驾驶辅助技术成为汽车工程技术领域的研究热点。目前正在逐步推广应用的半自动泊车系统仍需要驾驶员来控制车速、档位和制动,智能化程度还需进一步提高;在垂直泊车时,为避免泊入车位后由于侧方空间过小导致驾驶员无法开启车门的问题,在识别有效车位时采取十分保守的策略(即设定的车位宽度裕量过大),导致一些相对较狭的有效车位不能被泊车系统所识别,因而降低了有效车位的利用率。
为了提高有效车位利用率、停取车便利性以及泊车系统的智能化、自动化水平,本文以电动汽车为载体,研究基于车位场景智能识别技术的全自动垂直泊车系统,从泊车位场景识别、泊车路径规划、路径跟踪控制和泊车控制系统设计等四个方面开展研究。首先,研究了泊车位场景的智能识别方法。
用测距传感器测量空闲泊车位的几何参数,用视觉传感器识别目标车位两侧已停放车辆的朝向,着重研究车辆停放朝向的检测方法。运用Adaboost算法训练车辆检测器,基于彩色模型算法对车辆图像进行红色尾灯检测,根据是否检测到红色尾灯来判断泊车位两侧车辆的停放朝向,实现车位场景的智能识别。
其次,分析泊车 ...