人手抓取运动解析及姿势协同仿人手研究
日常生活中人手能完成各种各样纷繁复杂的任务,任务的复杂性和多样性以及人手复杂的生物学结构给人们理解和认识人手抓取运动带来困难,限制了仿人机械手的发展。在设计仿人手时,人们要求仿人手能复现人手抓取运动特征的同时,还期望仿人手的机械和控制系统能尽可能简化,具有拟人的外观。
因此,为进一步理解人手的抓取运动和简化仿人手机械及控制系统,本文对人手抓取运动进行解析,通过姿势协同理论重建人手抓取运动特征,研制姿势协同仿人手,以简化仿人手的机械及控制系统,主要开展了以下研究工作:为更清晰和系统地理解人手抓取运动,从人手运动功能分析入手,逐步细化到抓取运动。以动作为基础,参照前人对人手运动姿势分类的定义,以动作目标为依据,建立了人手运动功能分层树,将动作划分为抓握和非抓握两个大类,9个小类。