SMA人工肌肉柔性仿人灵巧手的设计与实验研究
机械手作为机器人的末端执行装置,一直是机器人领域研究热点之一。随着应用需求的提升和新材料与新工艺的兴起,柔性仿人灵巧手渐渐得到科研工作者的青睐。
相对于传统机械手而言,柔性灵巧手采用了柔性材料制作其支撑及包裹组织,并利用新型智能驱动材料模拟人肌肉的运动,因此柔性灵巧手更加轻巧、美观、安全和灵活。本文依照人手仿生学原理,采用形状记忆合金丝作为人工肌肉设计和制作了一款外形具有高仿真性、动作具有高逼真性且工作稳定、寿命长、成本低的柔性仿人灵巧手系统,开展的主要研究和取得的成果如下:(1)柔性仿人灵巧手的仿生学研究及其结构设计。