张小只智能机械工业网


        工业机器人如何改变航空制造业？

   随着工业机器人技术的不断发展，机器人正逐步应用在航空制造领域，但是
一些问题也暴露了出来，比如工作过程中自动化程度低、生产准备时间长以及机器人
本体柔性不足，只能完成某些工作，导致设备利用率较低。因此，工业机器人要更加
智能化才能满足航空制造领域生产的要求，为此机器人需要具备以下其中核心技术。
  1.末端精度补偿技术
  机器人末端精度受到机器人刚度、负载、刀具磨损、机械间隙以及热效应等多
种因素影响，除了使用高精度的测量仪器外，建立定位误差模型和补偿算法也是提高
定位精度的重要手段。因此，需要根据机器人的关节刚度、位置误差、温度引起的变
形等进行参数辨识，获得误差模型或误差矩阵，进而通过精度补偿算法对末端执行器
的定位提供伺服修正。
  2.高精度测量定位技术
  工业机器人的重复定位精度高但是绝对定位精度低，这样是没法满足航空航天
数字化安装的绝对定位精度的要求，因此需要高精度测量装置引导机器人末端执行器
实现运动轨迹的伺服控制。目前，大范围测量主要使用激光跟踪仪和 iGPS 等，局部测
量中单目视 ...