倒立摆系统的最优控制应用研究
                        张弛 1
          （1 兰州理工大学机电工程学院           甘肃兰州，730050）
  摘   要：针对倒立摆系统的不稳定性，对最优控制理论在倒立摆控制系统中的应用进行
了分析, 设计 L Q R 控制器，并在倒立摆实验装置上进行了实验。实验结果表明设计的控
制器是有效的，对倒立摆系统的平衡稳定控制效果好，提高了系统的抗干扰能力。
  关键词：倒立摆；最优控制；MATLAB 仿真
  Abstract: This paper reviews the applications of theory of optimal control for inverted
pendulum, design a LQR Controller. Simulation and experiment show that the presented method
is effective. and system has good stability and good robustness.
  Key word ...