第二天                                 YSR MOTOMAN
机器人培训
操 作 篇
2 机器人的坐标系
2.1 控制组与坐标系2.1.1控制组的名称
2 机器人的坐标系
2.1.2 坐标系关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。直角坐标系：不管机器人处于什么位置，机器人前端均沿机器人的x，y，z轴平行移动。圆柱坐标系：机器人以本体z轴为中心旋转运动或与z轴成直角平行运动工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。示教线坐标：从2个步骤和机器人的Z轴方向设定 XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。示教线坐标只能用于弧焊。