MATLAB
实现基于策略梯度方法（
PG）进行无人机三维路径规划的详细项目实例
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无人机技术近年来飞速发展，已广泛应用于军事侦察、环境监测、灾害救援、物流运输、农业巡检等多个领域。作为一种灵活、高效的空中平台，无人机在三维空间中的路径规划问题成为提升其自主性与智能化水平的核心研究内容。传统路径规划方法多依赖于预设地图和规则规划策略，难以应对复杂动态环境和多样化任务需求。随着强化学习技术的兴起，基于策略梯度的路径规划方法展现出优异的适应性与鲁棒性，能够通过与环境的交互不断优化飞行策略，实现复杂三维空间中无人机的智能导航。
三维路径规划涉及无人机在三维空间中的运动轨迹设计，需综合考虑空间障碍物、动力学约束、能耗限制等多重因素，任务难度极高。基于策略梯度（Policy Gradient，简称PG）的方法通过直接优化策略函数，利用梯度上升方法提升策略性能，具有对连续动作空间的自然适应性，尤其适合无人机这类复杂控制系统。通过构建无人机环境模型、定义状态与动作空间，并设计合理的奖励机 ...