MATLAB
实现基于
ACO-RRT-LSTM
蚁群算法（
ACO）结合快速扩展随机树（
RRT）与长短期记忆网络（
LSTM
）进行无人机三维路径规划的详细项目实例
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低空无人机在城市巡检、山地测绘、灾害搜救、仓储运输、农林监测、基础设施巡线等任务中具有机动灵活、部署迅速、覆盖范围广的优势。三维路径规划直接决定飞行器能否在复杂空间中安全、经济、稳定地到达任务区域。与二维移动机器人不同，无人机不仅需要绕开建筑物、树木、山体、塔架等静态障碍物，还需要处理高度约束、爬升能力、转弯半径、续航能耗、风场扰动以及任务时限等问题。单纯追求最短距离容易生成贴近障碍物、急转弯频繁或爬升变化过大的轨迹，实际执行时可能超过飞控系统的动态能力，导致跟踪偏差放大。
快速扩展随机树方法具有探索未知空间速度快、能够较早发现连通通道的特点，适合在障碍物分布不规则的三维地图中构建可行路径骨架。该方法从起点不断向随机采样点扩展树枝，并使用碰撞检测筛除穿过障碍物的边。当树的节 ...