类似于一维huber函数的参数估计winsor化均值迭代求解，二维huber函数的参数估计（也就是图片中的问题）如何求解，有没有人能给出求解过程或者求解代码？图片中上下为同一个问题，其中phi函数是rou函数的导数，y(t)序列为已知的，求解出满足等式或使函数达到最小的beta,theta.