钻石          金刚         闪电
  平面2自由度        空间3自由度（可扩展）     空间4自由度
  锂电池分拣、医用软袋包装     通常意义上所讲的“蜘蛛手”    “十一五”重大科技成果展
  服役最多的国产并联机器人     2012年专利解禁      整体性能优于Delta机构
  直接产值达1200万      广泛应用于炸药线、果奶线     竞争对手美国Adept公司
  国内此类型结构唯一生产商     现有技术领先国内3年
                                                      循环迭代
                                      1     2        3        4


                                               尺度参数  结构参数 驱动参数

                         市场需求                ...