一种柔索驱动关节的控制策略及参数优化研究
在目前仿人机器人研究工作中,机器人与人类在动作柔顺性方面仍存在一定差距,这主要是因为驱动的柔性不足。使用柔索对关节进行驱动,能够使机器人在动作过程中能够很好地吸收冲击,且更加平稳地完成各种动作,降低能耗。
然而柔索驱动也存在一定的问题,如柔索只能受拉而不能受压,因此控制机器人关节的一个完整自由度需要至少两条柔索同时进行拮抗控制。使用两条柔索进行控制时,不仅会对关节角度产生影响,也会对关节力矩产生影响,因此需要设计一种关节控制策略,对关节位置和力进行控制。