过程控制系统作业答案_图文.ppt

2-7 某PID控制器（正作用）输入、输出信号均为4mA~20mA，控制器的初始值Ii=Io=4mA，δ=200%，TI=TD=2min，KD=10。在t=0时输入⊿Ii=2mA的阶跃信号，分别求取t=12s时：①PI工况下的输出值；②PD工况下的输出值。解：①PI工况下P分量=Ti时：P分量=I分量；则Ti时，PI分量=2mATi=2×60=120sPI直线过（0，1）和（120，2）两点则t=12s时的输出变化量为：t=12s时的输出为Io=初值+=4+1.1=5.1mA