仿人服务机器人手臂结构设计及动态响应优化
随着机器人技术不断发展,服务机器人在迎宾、助老助残等方面已经得到了广泛的应用。本文主要目的是设计一款轻质量、高刚度的仿人服务机器人手臂。
由于仿人机器人手臂结构参数受到人类手臂结构和尺寸的限制,同时还要求机器人手臂在工作的过程中具有良好的动态特性。因此,对设计出的机器人手臂进行固有特性分析和动态响应优化,对降低机器人手臂的振动问题、保障其工作的平稳性具有重要的理论价值和实际指导意义。