仿人灵巧手的结构设计及其控制研究
机器人作为解决全球劳动力短缺问题的重要途径在生产和生活中得到了广泛的应用。随着人类对海洋、宇宙等未知空间探索的深入,纷繁的应用标准和复杂的工作条件对机器人提出了更高的要求,单一功能的机器人再也难以适应不断变化的工作要求,由此仿人机器人应运而生。
近年来,仿人机器人的发展逐步成为机器人行业的焦点,而灵巧手作为仿人机器人系统的重要执行部件,其工作性能很大程度上直接影响了仿人机器人系统在复杂环境下执行各项任务的灵巧程度。自20世纪80年代起,国内外众多机构和高校便展开了灵巧手的研制工作并取得了一定成果。