根据DS301
的内容进行介绍
1、CAN总线CAN标准报文
2、CANopen
应用层协议
CANopen
协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。同时，
CANopen
完全基于
CAN标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持
127个节点，并且协议开源。
一个标准的
CANopen
节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
一个标准的
CANopen
节点CANopen
应用层协议细化了
CAN总线协议中关于标识符的定义。定义标准报文的
11比特标识符中高
4比特为功能码，后
7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（
COB-ID
）。功能码将所有的报文分为
7个优先级，按照优先级从高至低依次为：
网络命令报文（
NMT）同步报文（
SYNC
）紧急报文
（EMERGENCY
）时间戳（
TIME
）过程数据对象（
PDO）服务数据对象（
SDO）节点状态报文（
NMT Err Control
）7位的节点号则表明
CANopen
网络最多可支持
127个节点共存（ ...