不确定非线性系统的时变和不连续控制方法
不确定非线性系统的反馈控制是控制理论中一个热点研究领域,广泛应用于机器人系统、航天系统、电力系统、经济系统等.与线性系统相比,非线性系统对实际系统的描述更精确,但研究起来更复杂,往往需要抽象的现代数学工具和复杂控制设计方法.另一方面,对实际系统来说,由于存在测量误差以及受外部干扰等的影响,不确定性不可避免地存在于系统中,这些不确定性的存在加大了系统的控制难度,给现有的控制理论提出了挑战.因此,对不确定非线性系统反馈控制的研究既有理论价值又有实际意义.一般来说,与连续反馈控制相比,连续时变反馈控制和不连续反馈控制的控制能力更强.受此启发,本文针对当系统存在严重不确定性/未知性,严重时变性或强非线性时,现有控制框架难以实施的现状,发展了不确定非线性系统的时变和不连续控制方法,解决了几类更一般的非线性系统的反馈镇定问题,本质上放宽了对系统的假设.首先,本文研究了一类不确定时变非线性系统的全局输出反馈镇定问题.系统的显著特征为未知的控制系数和增长率为本质时变的和多项式输出的不可测状态增长,因而与现有文献相比,系统包含强非线性、严重不确定性/未知性和严重时 ...