仿人双足机器人多地形步态规划和稳定控制方法研究
仿人双足机器人具有人类的形状并能像人一样活动,能在人所处的现实环境中工作,并且能够使用人所用的工具,有关它的研究和发展代表了机器人研究的顶尖水平。它集多学科交叉应用,代表了一个国家在机器人领域的最高成就。
稳定步行是仿人双足机器人在多任务地形的环境中作业的基础,也是仿人机器人研究的难点和热点。本文以美国国防部举办的机器人挑战赛为背景,在总结国内外研究成果的基础上,着重围绕仿人机器人多种地形的步态规划和稳定控制方法展开研究。