空中抛撒的微小型多机器人抗冲击设计与协同控制
近年来多发的自然灾害、人为的恐怖活动、有毒物质或辐射性物质扩散所带来的污染与危害,严重影响着人们的生命安全。灾难发生后,需要第一时间进入现场进行信息探测,但出于人身安全保证,人员往往难以进入现场获取灾情信息,从而无法及时采取有效的救援措施。
针对该类探测需求,本文依托国家科技支撑计划课题“远程快速布设的多机器人灾难信息探测系统”,重点研究能够抵抗落地碰撞冲击、低成本、小体积的移动机器人系统,适用于由飞机携带、在指定区域进行空中大量抛撒的快速布设方式,微小型机器人着陆后以群体方式进行现场多种信息的采集与传递,为采取救援措施提供前端的信息参考。本论文的选题具有重要的理论意义和实际应用价值。
本文以微小型地面机器人为研究对象,围绕机器人落地冲击缓冲技术、基于低成本传感器的定位技术和资源受限的微小型多机器人系统协同控制技术等几个方面展开工作,旨在研究面向灾害应急、可空中快速布撒的微小型多机器人系统的基础理论和共性技术,提升和发挥微小型多机器人系统的应用优势。本文的主要研究内容和取得成果如下:首先,综述及分析了国内外可快速布设的机器人系统以及多机器人 ...