基于移动视觉的破拆机器人目标追踪定位系统的研究
移动机器人目标追踪定位已经成为机器人领域的研究热点。但目前对破拆机器人破拆目标追踪定位的研究尚处于空白。
人工手动破拆极易引发碎石飞溅、坍塌,容易造成二次灾害。开展对破拆机器人目标追踪定位系统研究,使破拆机器人具备追踪定位破拆目标并自主移动至目标附近调整破拆臂位姿实施破拆任务功能的研究意义很大。
通过对破拆机器人目标追踪定位原理分析得出:在破拆机器人移动过程中,防止目标的丢失、保持摄像头始终正对目标是实现破拆机器人自主定位破拆目标的关键。为此,本课题针对实现破拆机器人移动过程中对目标实时追踪的方法进行了研究。
首先,分析了破拆机器人目标追踪定位原理,明确了保证破拆机器人运动过程中摄像头实时追踪并正对目标,即保持目标处于图像中心的课题要求。设计了实现破拆机器人目标追踪的总体方案:在摄像头获取的图像选择兴趣目标;运行目标追踪算法,获得目标中心在图像中坐标;计算目标中心坐标与图像中心坐标差值,并将差值转换为舵机云台转动角度;控制舵机云台转动,带动摄像头实时正对目标,使目标中心保持在图像中心,实现对目标的追踪。
最后根据总体方案搭建了由机器人与目 ...