第3章 工业机器人静力学及动力学分析
“广义的”分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力
工业机器人静力学的任务
工业机器人动力学的任务
工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题：已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题：已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。