仿人机器人的偏摆力矩智能控制及能效优化方法研究
仿人机器人因其独特的双足运动方式以及更易融入人类社会的类人外形,已引起国内外学者及工业界的广泛关注。机器人的步行稳定性以及因能量消耗大导致可持续运行时间过短的问题已成为制约仿人机器人大规模应用的关键性问题。
目前,对于仿人机器人的稳定性及能耗控制的研究还远未达到成熟。零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)稳定判据作为被应用最广泛的双足步行稳定判据已被成功应用于包括ASIMO、HRP在内的多款仿人机器人。