人手抓握运动规律及其在机器人仿人手设计中的应用
经历了数百万年的进化,人类拥有一双其他动物所无法比拟的灵巧手,而再造一双灵巧手成为近年来机器人研究领域不断追求的目标。但人手结构非常复杂,如何科学地再造人手是个挑战性的难题。
本文围绕人手抓握功能的运动规律,探索赋予人手灵巧功能的结构特性,指导机械手的设计等问题展开系统深入的研究。主要的创新性研究如下:深入地分析人手抓取功能的协同运动策略,探明有利于人手运动协同的生物机械结构特性。