仿蛇搜救机器人关节性能分析与运动模态拓展研究
仿蛇搜救机器人具备多种运动模态,其多地形适应能力优于履带式、足式、飞行搜救机器人,在灾难搜救工作中具有广阔应用前景。关节机构和运动模态一直是仿蛇机器人研究工作中的热点和难点。
然而目前对关节机构的研究仅停留在活动度和工作空间层面,对运动模态的研究注重稳定性忽略了机动性。针对关节机构性能研究不深入、运动模态缺乏机动性问题,本文以采用仿生并联关节和正交主动轮的仿蛇搜救机器人为研究对象,对其关节性能和运动模态进行深入研究,主要内容为：1、从生物蛇运动机理出发,研究一种用于仿蛇搜救机器人的仿生并联关节。