仿蝗虫弹跳机器人的设计及动态性能分析
弹跳运动因其着地点的非连续性、高动态性以及强大的越障性能使得弹跳机器人拥有极强的运动能力,非常适用于军事行动、考古研究、星际探索和灾后搜救等地势复杂的领域。本文以蝗虫为仿生原型,建立仿蝗虫弹跳机器人的结构模型,并对其动态性能进行了研究,为实现高性能的仿蝗虫弹跳机器人奠定基础。
(1)基于对蝗虫的生理结构及其弹跳腿的组成,通过对比分析几种不同驱动方式的优缺点确定了仿蝗虫机器人的弹跳机构动力源结构,并分别建立了两代仿蝗虫弹跳机器人的结构模型,通过分析和比较确定了最终研究的机器人结构方案。(2)依据实际情况中蝗虫的运动特性,对仿蝗虫弹跳机器人实现的运动过程进行了分析。