双足机器人串并联四自由度躯干设计与分析
双足机器人作为一个高度综合的复杂系统,涉及到机构学、仿生学、人工智能和几何方法等众多学科。近年来,国内外的研究学者和科研机构对双足机器人进行了大量研究。
本文针对双足机器人提出了一种新型的串并联四自由度躯干结构,并对该机构进行了分析,主要研究内容如下:首先,介绍了人体躯干的结构和运动机理,并从仿生学原理的角度出发,分析了双足机器人躯干构型的设计需求,综合国内外前人的研究成果,针对目前存在的问题,提出了一种新型的串并联四自由度躯干结构构型。其次,对双足机器人躯干结构进行了运动学分析。