仿人机器人室内自主定位研究
在仿人机器人研究领域中,自主定位技术是机器人执行自主导航、家庭照护等复杂任务的关键前提。仿人机器人具有复杂的结构和运动方式,会对传感器测量造成较大的干扰,所以实现其精确和稳定的自主定位具有极其重要的意义。
本文主要的研究工作是设计并实现了仿人机器人在室内环境下的自主定位方法,具体研究内容如下:首先,本文采用单一传感器的定位方法。运用正运动学求解机器人躯干的位姿,并在单目视觉同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的基础上改进,进行坐标系校正和尺度恢复,得到机器人真实的位姿估计。